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宇树用这两个词来形容自家最新人形机器人——
就在昨天，宇树大晚上搞突袭，发布了下一款人形机器人的预热海报，透露出部分关键信息。
身高 180，全身 31 个自由度，宽肩窄腰，体形纤长。
因为踮起脚尖摆出芭蕾舞者的姿势，还能看到它小腿拟人化的肌肉线条（跟腱部分还挺长）。
海报左边隐隐有一列尺子刻度，明示这位"芭蕾舞者"是妥妥的九！头！身！
和最近红遍网络的成都世运会 55 岁的拉丁舞裁判"法拉利大叔"可以一比：
虽然只是" coming soon "的预告，但大家已经期待值拉满了。
咱们根据历史来大胆预估一下——
宇树上一款人形机器人 Unitree R1 智能伙伴，在 5 月 30 日发预告海报， 7 月 25 日正式发售，中间间隔不到 2 个月。
如果还是按照这个速度，十月底应该就能见到这位"芭蕾舞者"的真面目了吧（开始原地许愿）。
（注：为方便阅读，下文皆昵称宇树此款待发布人形机器人为"芭蕾舞者"）
宇树第四款人形机器人即将登场
"芭蕾舞者"是宇树继 H1、G1、R1 之后，公开的第四款人形机器人。
虽然具体细节还被藏得比较严实，但我们可以先回顾看看前面 3 款人形机器人的的基本信息：
在身高上，新品和 H1 都是 180cm 的大高个——宇树的全尺寸（≥ 150cm）人形机器人家族终于再加一名新成员。
从海报上定格的剪影来看，"芭蕾舞者"在形态拟人化上，相比三款前作也有了不小的突破，整体来说更纤细、更流畅，无愧于官方强调的"优雅"一词。
又根据"优雅"这个关键词，合理推测"芭蕾舞者"的应用定位，至少与同身高的 H1 "工业场景应用"不同。
另一个突出变化是，新机型的自由度数量直接飙升到 31 个。
自由度的提升，意味着机器人本体能有更加灵活的动作表现。
再联想到海报上的（为数不多的）关键词之一是"敏捷"，合理推测"芭蕾舞者"很有可能在速度方面超越前代最佳成绩 3.3m/s。
虽然预告海报中尚未提及速度、负载等性能参数，但自由度的增加往往需要更强的动力系统支持，以及更强的运动控制算法来支撑本体协调运控。
原地开个脑洞，下次宇树再靠表演轰动一时，有没有可能就是跳《四小天鹅》了？（期待脸）
至此，宇树的人形机器人矩阵又拼上了一块拼图。
折射出的背后信息，是宇树正在将旗下人形机器人细分到更精细的领域——就像宇树旗下机器狗也有不同尺寸、不同功能定位。
目前看来，宇树的人形机器人版图已经呈现出这样的情况：
所有人形机器人产品尺寸全面，既有全尺寸，也有半尺寸。
同一尺寸下细分为工业应用、科研开发、娱乐互动等不同定位。
同一机型还提供从基础版到高端版的梯度选择。
同时，着重 toB 方向的全尺寸机器人持续在探新的应用场景，着重 toC 方向的半尺寸机型则不断下探价格门槛。
综上种种，我愿称之为"全尺寸 + 全场景 + 全价位"的战略布局，你可以说是宇树技术积累的产品化展示，也可以说是宇树推动自家机器人市场占有率的野心。
看看宇树人和宇树狗的发展进化图，一种 yesterday once more 的感觉涌上心头。
人形机器人市场，"芭蕾舞者"是啥水平？
尽管海报上信息寥寥，但如今人形机器人扎堆亮相，根据已知信息，宇树将发布的这位"芭蕾舞者"到底是个啥水平？
我们从身高和自由度两个方面来看。
身高
宇树预热的这款"芭蕾舞者"，官方信息是身高 180cm。
这在人形机器人里不是最顶的——
相比最近这一波具身智能涌现出的人形机器人，早年的人形出现过好几款天空树。这一定程度上也与当时的硬件制造水平有关。
历史第一高：约 200cm，日本早稻田大学 1972 年推出的 WABOT-1。
历史第二高：188cm，波士顿动力 2009 年亮相的 Atlas 第一代原型机。
历史第三高：约 187cm，NASA 在 2013 年发布的 Valkyrie，以及 Engineered Arts 设计的 Ameca。
历史第四高：182cm，日本产业技术综合研究所（AIST）2018 年开发的 AIST HRP-5P。
目前公开资料显示，182cm 再往下，就是 180cm 这条线了。
不管是早期还是现在，包括宇树的 H1 和"芭蕾舞者"、小鹏 Xpeng Iron、天工 Ultra 在内，很多人形机器人都背后团队被安排上了这个身高。
我们也盘点整理了部分热门双足人形机器人的身高，大家可以感受一下硅基生物们的"发育"情况：
同时，180cm 也是这一波具身智能浪潮里，人形机器人身高目前的天花板。
所以，虽然"芭蕾舞者"不是史上最高，但无论时间线拉多长，180cm 的身高都能入选人形机器人的高个行列。
自由度
整理后可以看到，"芭蕾舞者"的自由度是宇树目前四款人形机器人（基础版）里最多的。
表格中，我们将新机型的" 6x2+3+7x2+2 "，分别对应为腿、腰、臂、颈的自由度数量，供大家对比参考。
之所以如此推测，一是根据 R1 预告海报中的先例，宇树习惯将腿的自由度数量放在第一位；二是宇树 H1 的升级版 H1-2 的配置，自由度数量分别是单腿 6 个、单臂 7 个、腰部 3 个、颈部 2 个。
（若与最终官方数据不匹配，我们将第一时间修订）
31 个自由度，意味着"芭蕾舞者"较同身高的 H1 提升了 63%。
它主要增加了手臂和腰部的自由度数量，使"芭蕾舞者"上肢的冗余运动能力几乎媲美人类。
不过，本体 31 个自由度放到整个全尺寸人形机器人市场来看，并不是最高。
全尺寸人形机器人中，全球最高自由度机型是中兴通讯与天链机器人联合推出的天链 T1 Pro，身高 160cm，全身共 81 个自由度 （71 个主动 +10 个被动）。
不过这个数量包含了两只灵巧手，每只分别 15 个自由度。
那么就算不算上灵巧手的自由度，天链 T1 Pro 本体也拥有 51 个自由度。
但天链 T1 Pro 的自由度数量，在人形机器人属于是一骑绝尘的存在。
紧接其后的第二梯队，自由度数量几乎稳定在 30 个上下（抛开灵巧手自由度数量）。
"芭蕾舞者"就属于第二梯队中的一员。
且宇树其它全尺寸人形机器人产品，如 G1 EDU 和 R1 EDU 的满配版，H1 升级后的 H1-2，自由度数量也在此区间内（未计算灵巧手自由度数量在内）。
放眼其它品牌的全尺寸人形机器人选手，自由度数量在此区间内的包括但不限于：
小鹏的 Iron：32 个自由度（未计算灵巧手自由度数量在内）
智元机器人的灵犀 X2 探索版：31 个自由度
逐际动力的 LimX Oli：31 个自由度
星动纪元的星动 L7：31 个自由度（未计算灵巧手自由度数量在内）
特斯拉的擎天柱：30 个自由度
优必选的 Walker S1：29 个自由度（未计算灵巧手自由度数量在内）
智元机器人的远征 A2-MAX：29 个自由度（未计算灵巧手自由度数量在内）
……
再下一个梯队，自由度数量就在 10-30 个区间了。
以及有一个自由度界的特殊例子——
波兰公司 Clone Robotics 去年年底发布的的 ProtoClone。
它几乎 1:1 复刻人体解剖结构，仅是上半身（含灵巧手 24 个自由度 / 只）就有 164 个自由度。
今年 2 月，该公司又以视频形式展示过全身。
前方高能预警：
由于不知其具体尺寸，以及未公布下半身自由度，不知道该归如何归类，暂且放在最后大家看个热闹吧～
One More Thing
王兴兴今年数次公开发言中透露过，宇树早年反对做人形，他自己也并不坚持一定要走人形条路。
直到 ChatGPT 出现，公司才正式启动人形机器人项目。
虽然宇树春晚舞蹈惊艳全国，最近在 WAIC、WRC 上频繁表演格斗，但"我们非常重视让机器人干活"。
就在前几天 WRC 期间，王兴兴接受采访时大方表示自己观点：
我认为当未来机器人真正能大量干活时，国家完全可以跟企业说每台机器人出厂就得收税。
比如一台机器人是干什么活，它产生的价值里面有多少税直接上交给国家，我觉得完全是可以的。
这个思维方式和思考高度，倒是让人想起了另一位以人口经济学闻名的科技创业者——携程创始人梁建章。
不同的是梁建章呼吁多生育促进经济，王兴兴希望让更多机器人干更多活纳税。
都是造人，都鼓励造更多人，管它碳基还是硅基，殊途同归。
是吧？
参考链接：
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